一、会议主题：
（1）人工智能学院青年学者学术汇报
（2）2025国自然申请动员及申请经验交流
二、会议时间：11月14日下午2：00
三、会议地点：明德楼208
四、会议主持：副院长蔡昕烨
五、参加人员：学院相关老师及研究生
六、会议流程：
注意事项：学院全体教授和青年教师均需参加
青年学者学术报告
（一）报告题目：面向大场景的足臂协作机器人多模式导航与作业轨迹规划
报告人：郭佳旻
摘要：
足臂协作机器人因其优越的地形适应性和灵活操控性，广泛应用于工业和军事等领域，能够执行大规模物料搬运、补给运输等任务。然而，随着作业场景从几十厘米增至上百米，系统对精度的需求保持不变，单一模式系统难以在高精度需求下提供足够的性能且成本高昂。因此，迫切需要开发满足大场景应用需求的低成本、高可靠性、多模式移动作业系统。本研究聚焦于大场景移动作业系统的构建，将作业任务分为初、中、末三个阶段，并设计了多模式移动作业系统，以有效应对复杂环境中的导航与作业轨迹规划需求。主要创新点包括：
（1）移动作业初段：为实现全天候自主导航，提出了基于自适应联邦滤波的领航员跟随算法，通过自适应调整特征融合权重，确保系统在极端光线条件下仍能稳定跟随领航员，实验验证了该系统的强大适应性；（2）移动作业中段：设计了基于扩展卡尔曼滤波的激光-光纤惯导系统，解决机器人运动过程产生的振动带来的定位漂移问题，并可通过性-RRT*路径规划算法增强地形适应性。实验显示该方案能够有效提高地形通过效率；（3）移动作业末段：为应对算力限制，提出轻量化抓取点检测网络，降低作业对算力的依赖。通过调整基座位姿扩大机械臂作业空间，设计了全身轨迹规划方法。同时，结合视场约束优化机械臂末端轨迹，解决了机械臂运动过程中目标物体易脱离相机视野的问题。
郭佳旻简介：郭佳旻，女，汉族，1995年12月出生，山东济南人，中共党员，中国自动化学会会员，IEEE会员，山东大学控制科学与工程学院控制科学与工程专业博士，师从李贻斌教授。主要研究领域包括四足机器人自主导航、自主作业和人机交互。参与了国家自然科学基金重大研究计划“足臂协同移动作业机器人基础理论与关键技术研究”项目和国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”项目中与机器人导航与作业相关的研究工作，并在Measurement等期刊和国际会议上发表了10余篇SCI/EI论文，其中以第一作者身份发表4篇，第二作者身份发表2篇，获得授权发明专利1项。曾获得Wiley年度高下载量作者奖、山东大学博士生学业一等奖学金、山东大学创新创业先进个人和山东大学优秀毕业生称号，担任机器人领域旗舰会议IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)、Biomimetic Intelligence and Robotics、China Automation Congress (CAC)和IET Cyber-Systems and Robotics的审稿人，以及Journal of Electrical and Electronic Engineering特刊的客座编辑。
（二）报告题目：低速重载行星齿轮箱故障特征增强与诊断方法研究
报告人：曹顺心
摘要：
以港口起重机械这一典型低速重载设备为例，针对低速重载行星齿轮箱存在的状态监测不准确、故障特征微弱难以提取以及强噪声背景下的故障状态识别准确率低等问题。首先，研究了随机脉冲干扰检测与抑制方法，有效抑制振动信号中的随机脉冲干扰成分，为后续特征提取和故障识别的研究提供有效数据基础；在此基础上，开展了行星齿轮箱单一微弱故障特征增强提取方法、复合故障解耦分离方法研究，为故障状态自动诊断模型提供增强的故障特征以及故障样本；最后，开展了基于数据驱动的行星齿轮箱故障状态自动诊断方法研究，解决工业大数据背景下的低速重载行星齿轮箱故障状态自动诊断问题。
曹顺心简介：曹顺心，男，汉族，1995年3月出生，山东临沂人，中共党员，大连理工大学机械设计及理论专业工学博士，师从故障诊断领域专家李宏坤教授。主要研究领域包括重大装备智能运维、旋转机械故障诊断、信号处理等。参与了国家重点研发计划项目、大连市科技创新基金项目、辽宁省“揭榜挂帅”科技项目子课题等多个项目的研究工作，并在IEEE Sensors Journal等期刊和国际会议上发表了10余篇SCI/EI论文，其中以第一作者身份发表4篇，第二作者身份发表1篇，获得授权发明专利1项。担任Mechanical Systems and Signal Processing、IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement、IEEE Sensors Journal、Measurement Science and Technology等信号处理与传感器技术领域专业期刊的审稿人。
